Знающий секрет долголетия аиста и черепахи может, используя их гимнастику дао инь, продлить годы своей жизни.
— Бао-пу-цзы, Гэ Хун (пер. Е.А.Торчинова)
Древний цигун 氣 имеет историю, насчитывающую более 4000 лет. Корни современного цигун уходят в традиции даосизма, буддизма, традиционной китайской медицины и боевых искусств. Данные археологических раскопок свидетельствуют о том, что упражнения на основе древнего цигун могут представлять собой синтез древней шаманской медитативной практики и гимнастических упражнений дао инь 導引. Так, на древнем неолитическом сосуде изображен шаман в позах медитативной практики и гимнастических упражнений. Считается, что на основе шаманских ритуалов со временем оформились даосские течения.
При династии Чуньцю (770 — 481 год до н.э.) упоминания о древнем цигун встречаются в трактатах Хуанди нэй цзин 黃帝內經, Даодэцзин 道德經, Чжуан-цзы 莊子 в виде терминов «дао инь», «выдыхать и вдыхать», «проглатывание слюны», «сохранять шэнь», «очистить дух», «успокоить мысли», «раскачиваться и вытягиваться» и пр., что указывает на использование практических методов работы с ци.
При раскопках могильника Мавандуй времен династии Хань (206 до н. э.-220 н.э.) в 1973 году был обнаружен раскрашенный свиток, известный как Дао Инь Ту, с цветными изображениями из 44 фигур в стоячих и сидящих позициях, выполняющих упражнения дао инь. На текущий момент эта находка является самым ранним найденным изображением физических упражнений, которые используют внутренние факторы, такие как работа с ци для предотвращения заболеваний. На изображениях упражнения дао инь делятся на позиции инь-ян 陰陽, где к инь 陰 относятся позиции лежа и сидя, а к ян 陽 — позиции стоя и в движении. К изображениям прилагались тексты поясняющие упражнения. Базовое упражнение дао инь включало в себя движения рук и тела в соединении со вдохом и выдохом. Упражнения предназначались для различных целей, что могло включать, успокаивающее или тонизирующее воздействие, развитие внутренней энергии ци и внешней жизненной силы. Основная цель дао инь заключалась в расслаблении, достижении гармонии инь-ян, восполнении ци.
При династии Цзинь (265-420 гг) и Южными и Северными династиями (420-589гг) совершенствовались методы взращивания жизни яншэн, о чем есть записи в трактате Хуайнань-цзы 淮南子 и в трактате Гэ Хуна 葛洪 Бао-пу-цзы 抱朴子, где упоминается о выполнении упражнений для излечения болезней, укрепления здоровья и продления жизни.
В период династий Суй (581-618гг) Тан (618—907гг) совершенствовались методы дао инь и туна 吐纳. Известный врач Сунь Сымяо 孫思邈 в своих трудах, таких как трактат «Тысяча золотых рецептов», писал про упражнения дао инь для поддержания здоровья.
При династии Сун (960—1279гг) была произведена систематизация различных источников по описанию известных методов, включающих дао инь, туна и глотание слюны. Появилось описание метода Восемь кусков парчи бадуаньцзинь 八段錦.
Таким образом, можно увидеть, что практики входящие в методы цигун, были известны с глубокой древности. Многие из них не имели специфических названий и уже в 20 веке были объединены в различные системы, которые стали объединяться под общим понятием «цигун».