История даосского учения восходит как минимум к 4 веку до н.э. Даосизм буквально пронизывает китайскую культуру и является столпом китайской цивилизации.
Традицию даосизма связывают с именем легендарного Лао-цзы 老子. Считается, что именно Лао-цзы — основоположник даосизма. Его же считают автором одного из древнейших текстов даосизма — основополагающего трактата Даодэцзин 道德經. Существуют различные точки зрения на историчность личности Лао-цзы, но не которые ученые считают именно его основателем учения даосизма. Он не имел своей школы, однако, у него было множество учеников и последователей.
Еще одной легендарной фигурой, которой приписывают основание даосизма является Желтый Император, Хуан-ди 黃帝. Его традиционно считают автором знаменитого медицинского канона Хуан-ди нэй цзин 黄帝内經.
По именам Хуан-ди и лао-цзы даосизм иногда называют хуанлаосюэ 黄老学 (учение Хуан-ди и Лао-цзы). Упоминание учения Хуан-ди и Лао-цзы можно неоднократно встретить в энциклопедическом трактате историографа периода династии Хань Сыма Цяня 司馬遷 под названием Ши цзи 史記 (Исторические записки):
Случилось так, что Доу-тайхоу тяготела к поучениям Хуанди и Лао-цзы и не любила ученых-конфуцианцев.
— Ши цзи (пер. Р.В.Вяткина и В.С.Таскина)
Многочисленные практики и направления даосизма включают в себя такие известные методы как цигун 氣功, фэн-шуй 风水, китайская медицина, даосская алхимия. Среди них особое место занимают именно практики даосской алхимии, с помощью которых человек может достичь Дао 道 путем преобразования собственных цзин 精 , ци 氣 и шэнь 神.